转帖：看来自动驾驶的毫米波雷达也是个大爷

georgefan

近两年郭嘉在大力宣传物联网，5g通信和无人驾驶。我所在的公司是所谓的做物联网的高新技术企业，其实就是买别的小厂的模块自己贴牌给卖出去（平台是不是自己做的我不太清楚）；5g通信因为用的人很少一到夜里就关闭了为了省电。我原来以为无人驾驶是比较靠谱的结果前天发生的一件事让我改变了看法:

中秋节前一天想着过节要回老家，车太脏了自己把车开出去洗一下，冲洗过后别人要用位置冲洗我就把车挪个位置，因为位置紧张我车往前提的有点多，前面有一排绿化的小灌木可能距离车比较近（我知道距离很近雷达已经长鸣了）但是因为车速很低一点点往前挪的也没有太在意，洗完车行驶了不到一公里悲剧了，仪表盘提示检查预碰撞系统，检查行人探测系统，ACC自动巡航失效。

停路边熄火重新点火重启系统还是老样子，给4s店打电话说让去看看，因为我的车号限行不能去买车的那家4s店就去了不在限行区域内的另一家4s店，小哥看了一下用电脑连接车辆检查说车子正面碰撞过，拧开前门的毫米波中长距离雷达（俗称ACC雷达）罩子看了看说你这是人为的，要重新标定雷达300块工时费，我们说怎么就判断是撞过了？他指着保险杆下沿一块掉漆的地方说这里有印迹，我看了看大概比指甲盖大一点的掉漆就能损坏acc雷达?他说这个东西就算是手指戳一下都有可能需要重新标定。后来给提车的那家4s店打电话人家说如果碰撞过那就要重新标定，工时费600……

因为没有时间中秋节要回老家所以没管它，但是仪表盘不停提示看的人心烦，在网上搜了一下这种情况还相当常见，我的车还掉了一小块漆，有个哥们前杠下沿只是有一点点划得印子（必须盯住仔细看才能发现，可能是洗车擦车有泥沙划得印子那种）人家4s店也说是人为碰撞过，他说我自己开车有没有碰撞过不知道?这车是纸糊的?也有维权成功4s店免费给标定的，不过更多是置之不理或者自己出钱标定……

想着如果这个东西这么娇气那就没必要修了，你也不知道什么时候它就不行了一次要大几百块钱，所以想让4s店把告警屏蔽了但是网上说还屏蔽不了，于是我心想既然是这样死马当活马医自己动手修吧，我目测雷达有点往下栽头那就用手往上扳了，看起来和地面垂直了就这样，开车跑几十公里（看网上有个途锐自己调整标定的雷达，调整以后要跑几十公里如果数据正确它自己就能消掉告警）居然告警消掉了，试验ACC也能自动跟车刹车了。

在这次事件中得知这种雷达对角度很敏感，只有偏移超过0.8°就有可能因为雷达采集的数据不对而丧失功能，这才是L2级别的车，如果是更高级别的自动驾驶只要雷达采集数据不对就会给你扔路上，而车在路上谁能保证没有一点点的擦伤?想想如果因为雷达失效无人驾驶车扔路上这画面吧。不要觉得激光雷达会有改善，激光雷达如果所处位置不够水平照样会抓瞎，数据不正常为了安全就会停止工作，不过激光雷达在车顶不容易碰到，但是如果车辆悬架或者轮胎一侧缺气照样不正常。

最后附上目前中长距离雷达需要标定的情况吧:保险杠擦碰或者拆装过；水箱动过或者拆装过（架子在水箱前面装着呢）；悬架漏油或者四轮定位前束参数改变（就是跑偏）；一侧轮胎严重缺气……